Limo의 전방에는 270도의 방향을 확인 할 수 있는 Lidar가 설치되어 있으며 lidar 드라이버를 실행하여 데이터를 확인하는 방법은 다음과 같습니다.

<aside> 💡 # 첫번째 터미널에서 $ ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar.launch.py

두 번째 터미널에서

$ rviz2

</aside>

Rviz 세팅

1. Rviz에서 다음과 같이 Add → by topic → /scan:LaserScan 을 누릅니다.

1. Fixed frame을 base_link로 변경하고, LaserScan → topic → Reliability Policy 를 Best Effort로 변경하여 Lidar Data를 Rviz에서 시각화 할 수 있습니다.

lidar를 실행 했을 때의 Lidar data의 토픽 이름은 /scan 이며 msg type은 sensor_msgs/msg/LaserScan입니다.

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