Limo Description

Limo_description 패키지은 다음 그림과 같이 구현되어 있으며 URDF 폴더에 Limo에 관련된 URDF가 설포함되어 있습니다.

다음 명령어를 통해서 Limo의 URDF를 로딩하고 Rviz에 나타낼 수 있습니다.

<aside> 💡 $ ros2 launch limo_description display_models_diff.launch.py

</aside>

URDF를 포팅하면 Limo에 관련된 TF가 구성되며 URDF가 Rviz에 구성되어 나타납니다.

Limo Driver(Differential)

limo_base Package에는 Limo의 하부 MCU(Micro Computer Unit) 보드에서 시리얼 데이터를 주고 받아 이를 ROS의 통신 형식으로 변환합니다. Limo drvier를 실행하고 나타나지는 토픽을 확인하는 방법은 다음과 같습니다.

<aside> 💡 # 첫번째 터미널에서(Differential 상태에서) $ ros2 launch limo_base limo_base.launch.py

두번째 터미널에서

$ ros2 topic list

</aside>

토픽 설명(Differential)

각각의 토픽은 다음과 같습니다.