Limo에 장착된 카메라는 RGBD Camera이며 5m 까지의 data에 대한 3D 정보를 받을 수 있습니다.

Camera 드라이버를 실행하고 Data를 확인 하는 방법은 다음과 같습니다.

<aside> 💡 # 첫 번째 터미널에서 $ ros2 launch orbbec_camera astra_stereo_u3.launch.py

두 번째 터미널에서

$ ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

</aside>

rqt_image_view의 토픽에서 /camera/color/image_raw를 선택합니다. 그러면 다음과 같이 camera data를 확인 할 수 있습니다.

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PointCloud data 확인하기

point cloud data를 확인 하기 위해서는 다음 파라미터를 수정합니다.

<aside> 💡 ~/wego_ws/src/OrbbecSDK_ROS2/orbbec_camera/launch/astra_stereo_u3.launch.py

</aside>

image.png

<aside> 💡 # 첫 번째 터미널에서 빌드 $ cd ~/wego_ws $ colcon build —packages-select orbbec_camera

Driver 실행

$ ros2 launch orbbec_camera astra_stereo_u3.launch.py

두 번째 터미널에서

$ rviz2

</aside>

  1. Rviz에서 다음과 같이 Add → by topic → /camera/depth_registered/points/PointCloud2를 누릅니다.

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  1. Camer Point Cloud 값 확인

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