이번 단원에서는 ISAACSIM 환경에서 Limo 예제를 설정하고 실행하는 방법에 대해서 배워보겠습니다.
다음 github 링크의 파일을 원하시는 곳에 clone 합니다. 이번 예시에서는 /home/wego/Documents 디렉토리에 clone 하겠습니다.
github 링크: https://github.com/WeGo-Robotics/LimoIsaacSIM.git
$ cd ~/Documents
$ git clone <https://github.com/WeGo-Robotics/LimoIsaacSIM.git>
다음에는 Limo에 대한 USD 파일을 다운받아 줍니다. USD 파일은 다음 USD 파일을 사용하시면 됩니다.
해당 zip 파일의 압축을 다음 디렉토리에 풀어줍니다.
$ cd ~/Downloads
$ unzip WegoLimoUSD.zip -d /path/to/your/LimoIsaacSIM/USD/
ISAACSIM을 실행하고 Extenstion을 세팅을 진행합니다. 먼저 ISAACSIM을 실행합니다.
$ cd ~/isaacsim
$ ./isaac-sim.sh
Extenstion 세팅을 실행합니다. Windows→Extensions